Лап/а/ть — лап/а/j/у, -ешь гл. перех. От праслав. экспрессивной основы на ступени продления *lap- ‘хватать, драть’. СО — суффиксальный, суфф. -а- со значением отвлеченно-длительного способа действия (см. §50.4). «Бесспорно, экспрессивное, звукоподражательное образование, семантика которого включает, между прочим, и хватание руками (ср. *lapa), и хватание ртом, и приблизительную передачу отдельных звуков» (ЭССЯ 14, 28).
«Лáпать, искать, шарить, щупать. Что налáпалъ, то и слапалъ, что нащупалъ, то и ухватилъ, укралъ» (Даль 2, 611).
«Одной рукой он меня держит, а сам нагнулся над хургоном и что-то лапает» [А.И. Куприн. Конокрады (1903)].
«Она взвизгивала, била его по рукам платком с семечками и шипела: ― Не лапай, не купишь. Я дочь хорошего отца-матери и до поры ограбить себя не дам» [Артем Веселый. Россия, кровью умытая (1924-1932)].
«Дамы, безусловно, визжат, не допускают себя лапать» [М.М. Зощенко. Гости (1927)].